お久しぶりです！ハード担当のkapiです。久しぶりの更新です。
世界大会参加決定！
X（旧Twitter）ではすでに発表させていただきましたが、RoboCup 2026世界大会への参加が決定しました。全国大会では優勝を逃しましたが、世界大会ではその悔しさを晴らすつもりで、1位を目指して準備を進めていきます。
この度、TutonはRoboCup2026世界大会への推薦をいただくことができました！
— Tuton (@tuton_RCJ) April 19, 2026
最後のロボカップ、今まで学んできたことを全て生かして最大限の努力を尽くします。
優勝目指して頑張ります。これからもよろしくお願いします！！ pic.twitter.com/4sabN5CBiQ
応援していただけると嬉しいです。
新機体の開発開始
今回の世界大会では、全国大会での反省を活かし、機体の安定性と走破性を高めるために設計を一新しました。まったく新しい機体で世界大会に臨みます。
新機体はまだ愛称を決めていません。いい名前があればXなどで教えてください。
パーツ発注
JLCPCB様の紹介
Tuton RCJの機体製造を支えてくださるJLCPCB様 (https://jlcpcb.jp/)について紹介させていただきます。
JLCPCBは、中国の高品質な製造サービス企業で、次のような特徴があります。
- 高品質で低価格：競争力のある価格で、プロフェッショナルレベルの品質を実現
- 迅速な配送：短納期で、世界中への迅速な配達が可能
- 豊富な機能：基板やCNC加工、表面実装など幅広いサービスを提供
- 学生チーム向け：個人や学生ロボットチームの開発にもぴったり
Tuton RCJのすべてのロボット基板とCNC加工部品は、JLCPCB様にスポンサーとして提供していただいています。ロボット開発の核となる部品製造を、このような信頼できるパートナーに支えていただけることは、チーム全体にとって大きな励みです。
新規ユーザーはなんと123ドルほどのクーポンがもらえるので、初めての方もぜひJLCPCBで発注してみてください！
各サービスの詳しい利用方法については、以下の記事をご参照ください：
今回の発注内容
発注した部品一覧
今回の発注では、新規機体に必要な構造部品を製造していただきました。
| 部品名 | 素材 | 数量 | 製造方式 | 用途 |
|---|---|---|---|---|
| 底板（タイプA） | アルミニウム | 2枚 | CNC加工 | 機体ベース |
| 底板（タイプB） | アルミニウム | 2枚 | CNC加工 | ねじり機構対応版 |
| シャフト | アルミニウム | 2本 | CNC加工 | ねじる機構の回転軸 |
4月中旬の発注にもかかわらず、ゴールデンウィーク前には製造が完了し、発送までしていただきました。おかげで、ゴールデンウィーク期間中から本格的に機体製作を進めることができました。
今回はいつもの青い箱ではなく、ひと回り大きな茶色の段ボール箱で届きました。
底板について
今回の機体では、従来の単一型底板ではなく、2種類の異なる底板を採用しています。これは、後述するねじり機構を搭載するために、前後で底板を分けたためです。
ねじり機構の導入
今回の世界大会機には、機体の前後で独立して動作するねじり機構を搭載する予定です。
ねじり機構のメリット
1. 走破性の大幅な向上
ねじり機構がない場合、前輪が段差に当たると機体がスタックすることがあります。しかし、ねじり機構があれば、機体が柔軟に曲がることで、より多くの車輪が同時に接地します。これにより、
- 段差上を走行する際の安定性が向上
- 接地車輪数の増加により、より大きな段差に対応可能
- スタックリスクの低減
- 走破性の向上
が期待できます。
2. 外観のカッコ良さ
ねじり機構を搭載することで、機体の見た目がダイナミックになり、より先進的で高性能なロボットというイメージが強まります。
ねじり機構のデメリット
1. 機体強度の低下
機体を前後で二分し、回転軸で支える構造になるため、軸周辺に荷重が集中し、強度が低下します。
2. 構造の複雑化と整備性の低下
ねじり機構を搭載すると機体の構造が複雑になり、分解整備がめんどくさくなります。
実際の動作
以下は、ねじり機構のテスト動画です。
動画のように、機体の後方部がシャフトを介して前方部とつながり、自由に回転できるようになってます。
おわりに
世界大会では優勝を目指して全力で頑張ります。
